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双轮自平衡车是一种集环境感知、规划决策、自主驾驶等功能为一体的综合性系统。提出了一种双闭环式PID控制系统实现双轮自平衡车的控制。针对传统的PID控制算法的缺陷,该系统引入了双闭环式PID改进平衡车的控制算法。同时对平衡车的硬件系统与软件控制系统进行了设计、实现与分析。实验表明：所提出的控制系统是有效可行的,提高了平衡车的稳定性和动态响应性。