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针对未知非线性系统提出了一种基于BP神经网络的无模型误差自学习控制方案 ,其控制思想是利用BP网络及其冲量BP算法实现对系统输入输出量的速度辨识 ,同时构造了误差控制器 ,并通过速度辨识学习器向误差控制器动态传递更新权阵 ,以实现对未知非线性系统的自学习、自适应无模型控制。作者在matlab6.0平台下进行了仿真实验 ,其仿真结果令人满意。