基于重采样技术的激光SLAM系统优化设计

来源 :中国科技论文 | 被引量 : 6次 | 上传用户：foxdeng

【摘要】

：

基于Rao-Blackwellized粒子滤波(Rao-Blackwellized partical filter,RBPF)算法的移动机器人在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中存在计算量大、粒子耗尽问题。基于重采样技术对激光SLAM系统开展优化设计:在采样过程中加入最近一帧的激光观测模型,减少构建地图所需要的粒子数;同

【作者】

：

王彦张鹏超姚晋晋罗朝阳任肖辉

【机构】

：

陕西理工大学机械工程学院,陕西省自动化重点工业实验室

【出处】

：

中国科技论文

【发表日期】

：

2020年01期

【关键词】

：

移动机器人同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波重采样机器人操作系统 mobile robotsimultaneous local

【基金项目】

：

智能移动采摘机器人创新平台研究项目(QBXT-17-7)

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