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提出一种基于最优化线性搜索的方法规划人形机器人的步态．通过对脚踝关节末端轨迹运动的规划和参考零力矩点（ZMP：zero moment point）轨迹的规划，将最优化泛函极值问题转换成为基于非线性约束最优化的问题，将连续空间多变量规划问题转换成为离散空间二维变量规划问题，提出了一套能够在线规划步态的控制算法．该算法的收敛性和稳定性在仿真和实物上都得到了验证．