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针对当前以 DSP 为机器人控制器中的串口数量有限、通信抗干扰能力差等问题，提出了基于 CANopen 协议的轮式机器人运动控制系统，并给出其在 DSP 上的应用实现。首先介绍了机器人运动控制方法，然后介绍了 CANopen 协议在 DSP 上的具体实现，最后在实际机器人系统中进行测试。实验结果表明，基于CANopen协议的轮式机器人控制系统可以满足机器人控制的实时性和稳定性。