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动力定位(Dynamic Positioning(DP))技术是水下机器人的关键技术之一.因此针对当前动力定位主要在缆控水下机器人(ROV)中应用的情况,给出了ROV动力定位技术的实施方法.通过声学定位技术确定ROV的坐标,计算出与期望位姿的差,将其作为神经网络控制器的输入量来控制ROV,从而进行动力定位.同时还重点研究了ROV动力定位中的主要研究内容即水声定位技术和定位控制技术的构建.