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把基于三分支非均匀分布球面并联机构应用于新型拟人腰关节，可以很大程度改善现有拟人腰关节的性能。为满足该拟人腰关节的性能要求，对其结构进行了运动学传递性能计算与分析，选取了一组合理的设计几何参数，从而使其基本能满足腰关节对工作空间的要求。通过分析腰关节的运动学传递性能，定义了角度传递性能评价指标，并研究了评价指标如何提高全域角速度传递性能。