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针对捷联式惯性导航系统的导航定位误差受运载体运动特征影响的问题，首先以潜器空间六自由度解算模型为基础，建立了考虑风、浪、流影响因素的潜器空间操纵运动模型。通过分析动系、载体系和地理系的关系，建立了3个坐标系之间的坐标变换关系。而后以潜器空间运动模型为基础，设计了合适的变换算法，建立了潜器空间运动输出与捷联式惯导系统解算输入的合理衔接，并完成了变换算法的正确性仿真验证，从而建立了接近实际运动状态下的捷联惯导系统误差仿真算法。该算法对研究受运载体特殊工况影响的惯导系统误差传播规律，具有重要的实际研究意义。