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论文研究了半潜式航行器的运动特性，建立了半潜式航行器的运动学模型，并从深度控制和回转航行两个方面对半潜式航行器的运动特性进行半实物仿真。半实物仿真结果表明：前水平舵是影响深度控制的主要因素，并得出前水平舵舵角和深度的对应关系；回转航行研究了航行器的垂直舵角、航速和回转半径的关系，得出了在一定航速下，不同垂直舵角下的回转半径。此研究准确把握了半潜式航行器的运动规律，为半潜式航行器的设计以及精确控制提供了理论基础。