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针对浅海隐蔽低耗平台对目标探测的需求，将贝叶斯估计理论应用于水声定位领域，建立以概率密度函数为声源状态描述的水声定位模型，克服浅海环境非稳定和声场模型失配问题；采用直方图滤波法求解贝叶斯滤波问题，解决声源状态后验概率估计过程中积分求解的问题；提出分级网格划分直方图滤波法，有效提高迭代算法的效率；SWellEx-96实测数据和仿真结果表明，在浅海环境条件下，深度200 m,距离10 km的范围内，深度定位精度达到35 m,距离定位精度达到0.69 km,算法效率可以提高N1/2倍。