【摘 要】
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全自动筒子纱印染生产线具有工艺复杂,影响参数繁多的特征,难以通过理论推导开展研究。为研究全自动筒子纱印染天轨机器人调度策略,基于Unity3D引擎采用数字化驱动、模块化设
【基金项目】
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国家重点研发计划资助:面向纺织行业的机器人自动化全流程生产线示范应用(2017YFB1304000)
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全自动筒子纱印染生产线具有工艺复杂,影响参数繁多的特征,难以通过理论推导开展研究。为研究全自动筒子纱印染天轨机器人调度策略,基于Unity3D引擎采用数字化驱动、模块化设计的方法开发了专门的仿真平台。由于天轨机器人为多任务处理,为提高染缸利用率,提出并建立了总停滞时间理论模型,并基于总停滞时间模型使用蚁群算法对天轨机器人进行了路径优化,得到了优化后的调度顺序。最后在仿真平台上对比验证了顺序处理与优化后的顺序处理,结果表明,针对两种初始染好信号经优化后总停滞时间分别减少了15.5%和6.6%。
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