【摘 要】
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软式平流层飞艇艇体在上升和下降时经常呈堆叠状态, GPS信号会被艇体间歇性遮挡,因而只能采用惯性导航.为保证在飞艇上升和下降过程中, INS／GPS组合导航系统在被艇体遮挡GPS时
【机 构】
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北京航空航天大学,北京,100191
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软式平流层飞艇艇体在上升和下降时经常呈堆叠状态, GPS信号会被艇体间歇性遮挡,因而只能采用惯性导航.为保证在飞艇上升和下降过程中, INS／GPS组合导航系统在被艇体遮挡GPS时仍能够提供满足精度要求的导航信息,设计了一种改进的反向传播神经网络(Back Propagation Neural Network, BPNN)惯性导航算法.采用神经网络,根据惯性导航系统在1s内的速度均值和姿态变化量,预估其在1s末的位置误差和速度误差,并对惯性导航结果进行修正.仿真实验和跑车试验结果表明,在GPS失效的30s内,新算法使得位置误差低于15m,速度误差低于0.7m／s,误差相比纯惯性导航降低了85%.
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