【摘 要】
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针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型，应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器，提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平
【机 构】
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深圳职业技术学院自动化系,哈尔滨工业大学机械与控制学部,哈尔滨工业大学机电学院
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针对自行设计的两轮自平衡机器人Opyanbot建立了动力学模型，应用最优控制和两轮差动等控制方法设计了控制器，提出了针对两轮自平衡机器人平衡和行进的新策略。为了提高两轮自平衡机器人的控制效果，利用基于DSP数字电路的全数字智能伺服驱动单元IPM100分别精确控制左右轮电机，并利用上位机实时控制机器人的运动状态，提高了控制精度、可靠度和集成度，得到了很好的控制效果。
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