【摘 要】
：
高精度车辆轨迹数据对于高速公路交通管理和智慧服务具有非常重要的研究及应用价值，然而现有的车辆轨迹感知技术难以获得全域全时车辆轨迹数据。为此，提出一种基于毫米波雷达的全域车辆轨迹跟踪技术方法，该方法包括：雷达原始数据获取及适配、轨迹数据清洗及降噪、道路线形感知及还原、车辆轨迹匹配及拼接。其中，雷达原始数据获取及适配通过构建雷达帧数据适配表将雷达数据格式标准化，并通过构建的轨迹可信度评价指标K,剔除镜
【机 构】
：
同济大学道路与交通工程教育部重点实验室
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目（2019YFB1600703）～～；
论文部分内容阅读
高精度车辆轨迹数据对于高速公路交通管理和智慧服务具有非常重要的研究及应用价值，然而现有的车辆轨迹感知技术难以获得全域全时车辆轨迹数据。为此，提出一种基于毫米波雷达的全域车辆轨迹跟踪技术方法，该方法包括：雷达原始数据获取及适配、轨迹数据清洗及降噪、道路线形感知及还原、车辆轨迹匹配及拼接。其中，雷达原始数据获取及适配通过构建雷达帧数据适配表将雷达数据格式标准化，并通过构建的轨迹可信度评价指标K,剔除镜像车辆轨迹数据，进而基于历史行车轨迹的统计学特征，采用聚类方法还原道路线形，最终通过雷达群组间车辆轨迹特征分析及匹配拼接，实现设备内部及跨设备对车辆轨迹的持续跟踪。利用载波相位差分技术（Real-time Kinematic, RTK）和基于无人机航拍视频定位技术分别对单车及多车轨迹跟踪精度进行检验。研究结果表明：在单目标跟踪状态下，系统的纬度偏差均值为-0.284 m,经度偏差均值为-0.352 m,纬度误差均值为0.712 m,经度误差均值为0.539 m;在多目标跟踪状态下，系统丢车率约为8%,轨迹定位与真实位置偏差均值为0.990 m,具备良好的轨迹跟踪精度。该方法为未来从更加宏观的范围内研究个体驾驶行为风险转移分析、微观水平的驾驶风险的时空演化提供了数据支撑。
其他文献
该文发掘了北宋苏轼、苏辙、司马光、王安石、曾巩、黄庭坚、张耒、吴芾、王禹偁、韩琦、邹浩、陈师道、郑刚中和贾昌朝等诗人的植物相关诗歌，并对其中涉及形态特征、发育特性、分类辨析、物候花期、资源利用、园林建植、花卉鉴赏和课程思政的相关诗句进行了专业化解析。在传授植物学知识的同时，达到传承中华古诗词文化的目的。
＜正＞2021年3月30日,教育部印发了《关于大力推进幼儿园与小学科学衔接的指导意见》（以下简称《指导意见》）,部署推进幼儿园与小学衔接工作。《指导意见》针对长期以来存在的幼儿园和小学教育分离、衔接意识薄弱、过度重视知识准备、衔接机制不健全等问题,提出了一系列有针对性的重要举措。主要包括:国家修订义务教育课程标准,调整一年级课程安排,合理安排内容梯度,减缓教学进度。强化小幼协同,通过实施幼儿园入学
"冲出亚洲,走向世界"是中国足球的目标和梦想。中国足球队从1958年第一次到2018年60年间,11次冲击世界杯足球赛,只有在2002年韩日世界杯上成功入围,但是输掉了全部三场比赛且失九球不入球。近二三十年来,中国足球取得的成绩不尽如人意,究其原因,中国足球管理制度的缺陷、场地等硬件设施不足、人才储备匮乏是制约中国足球发展的主要原因。习近平把中国足球强盛的梦想与中国梦紧密结合,为中国足球绘画蓝图,
近年来,受到经济下行的压力较大的影响,国有企业的效率不足、公司治理机制不健全等弊端日益凸显,为了适应我国特色社会主义市场的需求,推动经济的发展,不断地解放生产力,同时,战略投资者作为利益相关者之一,对于被投资者企业的投资往往持股比例较大、持股时间较长,可以有效地为企业的长期发展而考虑,减少短视的行为,获取长期的利益,因此,引入战略投资者的方式成为国有企业混合所有制改革的重要途径之一。杭齿前进作为老
高质量发展阶段对我国企业包括代理记账机构提出更高的发展要求，论文结合潍坊代理记账行业现状，对潍坊市代理记账机构存在的内、外部问题进行深入分析并逐一提出优化策略，从而助力潍坊市代理记账行业的健康、有序发展。
作为国内明星签名系列姣姣者的L公司W球鞋,经过九代的发展,正代和支线迭代创新,多年来雄居国产品牌球鞋冠军,销量和市场占有率一直位居首位。W球鞋能够有今日的知名度与美誉度,取得很好的经济效益和社会效益,与其多年来不断优化的营销策略是密不可分的。但竞争环境在变,潮流在变,W球鞋现行的营销策略显现出诸多不足。亟需在深度调研的基础上,认真剖析存在的问题,进行卓有成效的营销策略优化。论文首先对研究背景、意义
目的 建立高效的腺苷酸依赖的蛋白激酶（AMPK）的制备方法，并建立1种基于酶联免疫吸附（ELISA）法的AMPK的激酶活性检测方法以用于药物筛选。方法 利用大肠杆菌表达系统，将AMPK的α、β和γ 3个亚基与钙调素依赖性蛋白激酶β（CAMKK β）共表达，重组AMPK被CAMKK β磷酸化修饰并激活，进而纯化得到具有激酶活性的重组AMPK蛋白复合体。根据AMPK底物乙酰辅酶A羧化酶（ACC）的磷酸
新课标新教材背景下高中地理课程教学致力于提高学生的综合性素养,为学生成长奠定基础。鉴于此高中阶段地理教师教学过程中需要按照新课标新教材需要,探索高中地理学科教学改革的道路。
为科学评估并量化堤防工程失事风险，从致灾因子的危险性、孕灾环境的敏感性、承灾体的脆弱性和防灾减灾能力4个方面构建堤防风险评价指标体系。在通过解释结构模型（ISM）分析指标间作用关系及层级结构的基础上建立网络结构，利用网络分析法（ANP）确定权重；并基于改进的混合型中心点三角白化权函数进行灰色综合评价，从而确定堤防综合风险等级。以武汉市域某段堤防为例开展风险评价，得出其最大综合聚类系数为0.309,
＜正＞一、学情介绍本课设计主要针对清北班学生。清北班学生自觉性强，基础知识掌握较好。在高三备考复习中，教师要充分研究高考真题，明确考向、考点，以引导学生构建知识体系、提高学生应试能力为备课重点。二、考情分析历史学科内容多，试题难度大，要想让学生获得较高的分数，教师需弄清考什么、怎么考、学什么、如何教、学到哪种程度、如何检测，进而提高课堂的有效性和针对性。三、过程与方法1.高考真题分析。学科素养方面