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分析了空气悬架的结构，建立了数学模型，提出了一种基于李亚普洛夫稳定性的参考模型自适应控制算法的改进算法。针对空气悬架系统的非线性特征，通过在不同的工作点，设置其基于最优调节控制的参考模型，实现线性化。考虑到空气弹簧的特性，对其刚度K进行了动态修正。同时还讨论了主动控制悬架控制策略与半主动控制策略的相互转换问题。提出了基于TI公司TMS320C2406型DSP的控制器实现方案。