【摘 要】
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将StaübliRX60六自由度机器人分解为位置结构和姿态结构,利用臂腕分离法对手臂进行了详细的逆运动学分析,根据Denavit和Hartenberg提出的D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并
【机 构】
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浙江理工大学机械与自动控制学院浙江省现代纺织装备技术重点实验室,浙江理工大学机械与自动控制学院浙江省现代纺织装备技术重点实验室,浙江理工大学机械与自动控制学院浙江省现代纺织装备技术重点实验室 杭州31
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将StaübliRX60六自由度机器人分解为位置结构和姿态结构,利用臂腕分离法对手臂进行了详细的逆运动学分析,根据Denavit和Hartenberg提出的D-H坐标变换法建立了空间坐标系,并在此基础上推导出了手臂的逆运动学算法,该算法计算量最小,误差也较小。利用MATLAB6.5建立了仿真系统,仿真证明了方法的有效性。
The Staübli RX60 six-degree-of-freedom robot is decomposed into a position structure and a pose structure, and a detailed inverse kinematics analysis of the arm is carried out using arm-wrist separation method. Based on the DH coordinate transformation method proposed by Denavit and Hartenberg, a space coordinate system is established, The inverse kinematics algorithm of the arm is deduced, which has the least computational complexity and small error. The use of MATLAB6.5 established a simulation system, the simulation proved the effectiveness of the method.
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