【摘 要】
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自主化作业的拖拉机由于作业速度和跟踪路径曲率的不断变化,基于固定参数模型预测控制的路径跟踪器不能达到理想效果.为提高控制器的自适应性,提出基于改进粒子群优化的自适应模型预测控制算法.该算法将作业场景与粒子群算法相结合,对模型预测控制中的预测时域进行自适应调整,当作业场景发生改变时,则用粒子群优化算法选取理想预测时域参数.为提高粒子群优化算法的寻优效果,采用分段函数的方式对惯性权重进行改进.以东方红-X1304拖拉机为研究对象,对作业速度为1、2m/s和变速,跟踪路径为直线和曲线等情况进行仿真实验,并对比分
【机 构】
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三江学院 电子信息工程学院,江苏 南京210012;南京航空航天大学 计算机科学与技术学院,江苏 南京211106
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自主化作业的拖拉机由于作业速度和跟踪路径曲率的不断变化,基于固定参数模型预测控制的路径跟踪器不能达到理想效果.为提高控制器的自适应性,提出基于改进粒子群优化的自适应模型预测控制算法.该算法将作业场景与粒子群算法相结合,对模型预测控制中的预测时域进行自适应调整,当作业场景发生改变时,则用粒子群优化算法选取理想预测时域参数.为提高粒子群优化算法的寻优效果,采用分段函数的方式对惯性权重进行改进.以东方红-X1304拖拉机为研究对象,对作业速度为1、2m/s和变速,跟踪路径为直线和曲线等情况进行仿真实验,并对比分析基于固定预测时域和自适应预测时域的控制器.结果表明,相对于基于三个固定时域的控制器,基于自适应预测时域控制器的跟踪精度和收敛速度分别提高了2％～44％和2％～71％.
其他文献
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多年冻土作为冰冻圈的重要组成部分对气候变化十分敏感,尤其是多年冻土上的植被,易受气候变化影响.利用景观生态学中“空间替代时间”方法,分析多年冻土退化对植被产生的影响.结果表明,不同多年冻土区植被春、夏、秋三个季节平均NDVI均具有增加的趋势.分析不同多年冻土区植被NDVI与气候因子相关性表明,短期多年冻土退化对植被的生长具有积极促进作用;长期由气温升高所引起的植被覆盖增加的幅度具有减弱的趋势,多年冻土退化会阻碍植被的生长.
本文采用密度泛函理论中的赝势平面波法计算了ReB2的P63/mmc晶体结构(即hP6-ReB2)的结构特性及弹性性质.在计算了hP6-ReB2的平衡结构参数后,从热力学、动力学及机械力学三方面验证了其结构稳定性.研究发现,hP6-ReB2在高压下的弹性系数、各个弹性模量均随压强的增加而增大.泊松比显示hP6-ReB2表现为脆性.三种类型的弹性波随压强的变化趋势显示hP6-ReB2为弹性各向异性晶体.经估算,hP6-ReB2结构的维氏硬度约为38.2 GPa.电子态密度揭示了hP6-ReB2的Re—B和B—
针对陕北浅埋煤层房柱式采空区探测精度不高的问题,制作地震物理模型进行浅埋煤层房柱式采空区物理模拟研究.按照物理模拟几何尺寸和波阻抗相似比原则设计地震物理模型;进行大量相似材料配比试验,确定低速黄土层相似材料为环氧树脂和硅橡胶(1:1.2),泥岩相似材料为环氧树脂、硅橡胶和滑石粉(1:0.2:0.6),煤层为环氧树脂和硅橡胶(1:0.4),泥质砂岩相似材料为环氧树脂和滑石粉(1:0.8),砂岩为环氧树脂和滑石粉(1:1.2);采用数控雕刻机雕刻煤层采空区及巷道保证高精度,利用浇筑法和粘接法相结合制作采空区夹
由于独特的层状结构和原子间特殊的化学键合,MAX相陶瓷材料(化学式为Mn+1 AXn)兼具金属和陶瓷材料的优异性能,在很多领域具有广泛的应用前景,自20世纪60年代问世以来就一直备受关注.至今已经发现了100多种MAX相陶瓷材料,其中包括80余种单相以及一系列固溶体.传统的MAX相局限于一定的元素范围和若干M6 X层与单A原子层交替堆垛的结构.最近含有Au、Ir、Cu、Zn等新元素的MAX相材料的成功合成大大丰富了MAX相家族,多A层和多MA层结构MAX相的发现也打开了新型MAX相研究的一扇大门.随着理论
本文研究了二维反谐振子在平方反比势和外角为aπ(0≤a<2)的楔子中的逗留时间,利用费曼路径积分法得到了波函数和相应密度的精确表达式,进一步利用数值积分方法计算了逗留时间与a的函数.结果表明,随着外角增加,逗留时间单调递增.在a→2的极限上有一个很大的跳跃,这意味着当楔子成为奇异线时,与没有楔子时存在着很大的差异.换句话说,尽管奇异线在二维空间中并不占据任何区域,但是由于奇异线的存在,使得逗留时间大大缩短,从而说明了边界条件的重要性.“,”By employing the Feynman path-int
采用高能球磨结合真空热压烧结工艺制备了高体积分数纳米Al2O3颗粒增强7075铝基复合材料,并研究了该复合材料的压缩性能和相应的变形与断裂失效机制.结果表明,添加高体积分数(15vol.％)纳米颗粒能够显著提高7075铝基复合材料的强度,屈服强度和抗压强度分别可达780?MPa和920?MPa,比7075铝合金分别提高150％和77％,失效应变可达6.46％.该复合材料的变形失效机制为局部剪切带在应力集中处形核并扩展形成微裂纹.该复合材料的断裂失效机制为:宏观上与加载方向呈45°的剪切脆性断裂,微观上为韧
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