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研究了柔性冗余度机器人的运动规划，在保证机器人实现预定运动任务的条件下，充分利用机器人的冗余特性，提出了冗余位形的新概念以及相应的冗作位形规划策略，通过优化机器人关节初始位形和自运动，大大降低了柔性机器人运动误差，给出了空间４Ｒ机器人的数值算例，与现有方法比较，该规划方法优势十分明显，取得了新的突破。