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推导了速度加姿态匹配的传递对准误差方程，利用二阶Markov过程对载体的挠性变形角进行了建模，以此为基础，设计了最优卡亦曼滤波方程。为进一步提高系统的应用范围和可靠性，对最优卡尔曼滤波器进行简化，形成次优卡尔曼滤波器，并利用Matlab工具进行了仿真和试验数据验证，证明了次优卡尔曼滤波器工程应用的可行性和可靠性。