【摘 要】
：
针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建
【机 构】
：
桂林电子科技大学机电工程学院,桂林541004;桂林电子科技大学机电工程学院,桂林541004;桂林航天工业学院科技处,桂林541004
论文部分内容阅读
针对线、面特征匹配的激光雷达测距与地图构建算法(Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry And Mapping,LeGO-LOAM)在自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)室内室外实时建图与定位时,易出现激光里程计累积误差大和旋转估计不准确等问题,本工作采用惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,IMU)与激光雷达紧耦合的LeGO-LOAM算法,通过IMU为激光雷达提供的初始位姿信息,构建IMU与激光雷达联合误差函数,实现位姿共同迭代优化.其中,对于室外结构化信息较少时,在点对点的迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)较高定位精度的基础上,结合LeGO-LOAM算法和ICP算法互补性,进一步提出基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法:当环境中结构信息较多时,激光里程计采用LeGO-LOAM算法,而当环境中结构化信息较少时采用ICP算法.实验结果表明,基于IMU与激光雷达紧耦合的混合匹配算法可有效降低激光里程计相对位姿误差和累积误差,提高AGV小车定位精度以消除部分地图重影.
其他文献
在工程现场因不佩戴安全帽导致的悲剧时有发生,为了协助工程现场管理人员保障工人的人身安全,本文设计实现了一种基于深度学习的安全帽智能监管系统.该系统采用集速度和精度为一体的YOLOv4目标检测模型,在数据集上使用K-means算法聚类分析生成新的先验框,并使用新的先验框进行训练,将安全帽的检测精度提高至92%;将检测模型YOLOv4与跟踪模型DeepSORT相结合,有效解决重复警告和无法对违规数据进
This study aims to develop the expert consensus on nurse\'s human caring for Corona Virus Disease 2019(COVID-19)patients in different sites,and thus provide a guideline on providing whole process and systematic caring for COVID-19 patients.Based on the
FMS-like tyrosine kinase 3 (FLT3) mutation is strongly associated with poor prognosis in acute myeloid leukemia (AML).Though many FLT3 inhibitors have been developed for clinical application with 34％-56％ complete remission rate,patients would develop resi
本文提出一种基于K-means聚类与机器学习回归算法的预测模型以解决零售行业多个商品的销售预测问题,首先通过聚类分析识别出具有相似销售模式的商品从而实现数据集的划分,然后分别在每个子数据集上训练了支持向量回归、随机森林以及XGBoost模型,通过构建数据池的方式增加了用于训练模型的数据量以及预测变量的选择范围.在一家零售企业的真实销售数据集上对提出的模型进行了验证,实验结果表明基于K-means和支持向量回归的预测模型表现最优,且所提出的模型预测效果明显优于基准模型以及不使用聚类的机器学习模型.
为了提高图像分类性能,本文提出一种多模型特征和注意力模块融合的图像分类算法(image classification algorithm based on Multi-model Feature and Reduced Attention fusion, MFRA).通过多模型特征融合,使网络学习输入图像不同层次的特征,增加特征互补性,提高特征提取能力;通过加入注意力模块,使网络更关注有目标的区域
In the period of regular epidemic prevention and control of coronavirus disease 2019(COVID-19) in our country,work resumption has been fully advanced.But there are still new sporadic local cases and imported cases across the country.In this situation,whet
传统图像描述算法存在提取图像特征利用不足、缺少上下文信息学习和训练参数过多的问题,提出基于ViLBERT和双层长短期记忆网络(BiLSTM)结合的图像描述算法.使用ViLBERT作为编码器, ViLBERT模型能将图片特征和描述文本信息通过联合注意力的方式进行结合,输出图像和文本的联合特征向量.解码器使用结合注意力机制的BiLSTM来生成图像描述.该算法在MSCOCO2014数据集进行训练和测试,
This case series aimed to describe the clinical characteristics of severely or critically ill patients with COVID-19 and compare the clinical characteristics of patients who received invasive respiratory support with those of patients who received noninva
rTg4510 mice are transgenic mice expressing P301L mutant tau and have been developed as an animal model of tauopathies including Alzheimer\'s disease(AD).Besides cognitive impairments,rTg4510 mice also show abnormal hyperactivity behavior.Cornel iridoid
Ranolazine,a late sodium current inhibitor,has been demonstrated to be effective on heart failure.18β-glycyrrhetinic acid(18β-GA)has the similar inhibitory effect on late sodium currents.However,its effect on diastolic function is still unknown.This study