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针对六自由度吊机吊装路径规划问题,考虑轨迹规划中时间、能量、冲击等众多因素,提出一种多目标多约束轨迹规划方法。运用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹,保证各个关节速度、加速度和冲击的连续性。针对约束化问题,在优化过程中使用惩罚函数法（SUMT）对目标函数进行改进,对改进后的目标函数运用改进带精英策略的遗传算法（SUMTNSGA-II）求解。在求解过程中,该算法保留了可行非支配解,保留了在约束之外,但偏离较小的非可行解,保持了解集的多样性;针对不同层次目标函数实现不同的惩罚代价,有效提高了解集的均匀性;其应