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<正> 近年来我国机器人技术的研究发展较快,相继研制出各种各类工业机器人。从我国研制机器人的产品来看,大多数是仿制国外同类产品,尚未形成一个完整的机器人操作机的设计方法。对于机器人而言,机器人手臂是其关键部件,所以对机器人手臂性能的研究是保证机器人性能的主要问题。本文以喷涂机机器人为例,研究机器人手臂的动、静特性。