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主要研究一种多自南度手术辅助机器人系统，并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式，即操纵杆控制系统。该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态，方便医生进行更直接、安全的操纵。通过试验验证，操纵杆控制系统适合作为手术辅助机器人的“手把手”示教装置。
手术机器人及操纵杆控制装置的设计与实现
【摘 要】
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主要研究一种多自南度手术辅助机器人系统，并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式，即操纵杆控制系统。该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院机械系统与振动国家重点实验室,上海交通大学医学院附属第九人民医院
【出 处】
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机电一体化
【发表日期】
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2011年5期
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