【摘 要】
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为提高长输油气管道中心线地理坐标的定位精度,对管道地理坐标测量系统的工作原理进行分析,提出一种基于卡尔曼滤波器的误差估计算法,对导航系统速度误差和里程计误差进行补
【机 构】
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中石油管道有限责任公司西部分公司;沈阳工业大学信息科学与工程学院
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为提高长输油气管道中心线地理坐标的定位精度,对管道地理坐标测量系统的工作原理进行分析,提出一种基于卡尔曼滤波器的误差估计算法,对导航系统速度误差和里程计误差进行补偿.为降低里程计输出信号噪声带来的误差,利用分段线性插值方法进行数据预处理,实现对惯性导航系统观测数据的分段轨迹解算和修正.采用搭载低精度惯导系统的模拟检测器开展模拟试验,捷联惯性导航算法解算得到的轨迹与试验场地实际路线的整体形状和趋势吻合,解算误差在1 m以内.结果 表明:在低精度测量器件条件下,基于卡尔曼滤波器的误差补偿与数据预处理方法能够有效滤除里程阶梯状误差,具有很好的解算精度和一定的应用价值.
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