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常用的机器人轨迹规划有关节空间法和直角坐标空间法，本文分析了这2种轨迹规划的特点。提出了分段二次Lagrange插值路径规划法，并进行了计算机仿真。仿真结果表明，采用分段二次Lagrange插值的方法能使机器人末端的运动轨迹平滑且能很好地逼近于给定的焊缝曲线。
六自由度机器人在焊缝焊接应用中的路径规划
【摘 要】
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常用的机器人轨迹规划有关节空间法和直角坐标空间法，本文分析了这2种轨迹规划的特点。提出了分段二次Lagrange插值路径规划法，并进行了计算机仿真。仿真结果表明，采用分段二次L
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
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新技术新工艺
【发表日期】
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2009年4期
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