【摘 要】
：
以Motoman-UP6焊接机器人作为研究对象,根据其机械臂和轴关节的结构特点,采用Denavit-Hartenberg坐标变换法建立机器人坐标系数学模型,再对待修补滚珠损坏部分进行模型重建,
论文部分内容阅读
以Motoman-UP6焊接机器人作为研究对象,根据其机械臂和轴关节的结构特点,采用Denavit-Hartenberg坐标变换法建立机器人坐标系数学模型,再对待修补滚珠损坏部分进行模型重建,然后用Matlab对重建滚珠轴承轴零件STL网格格式的模型进行提取,依靠空间直线插补法和空间圆弧插补法得到各插补点的位置,采用逆运动学求解出各插补点末端执行器的姿态角找到优化的修复路径。
其他文献
随着科技的快速发展,网络信息化的日益普及,移动互联、社交网络、电子商务大大拓展了互联网的应用领域,我们正处在一个数据爆炸性增长的"大数据"时代,大数据在社会经济、政治
改革开放以来,高等院校日益发展成为具备教学、科研、社会服务三位一体功能的现代化大学。但高等院校主要依靠财政资金办学,预算绩效管理尚属起步阶段,如何对有限的资源在内
作者通过对庄浪县全膜双垄沟播玉米密度试验研究,探索出庄浪县旱作梯田全膜双垄沟播玉米种植密度,并针对生产现状以及目前存在的问题,提出了发展对策。
随着智慧养老理念兴起,大数据技术助力智慧养老迎来新的突破,本文提出将大数据相关技术融入智慧养老平台,结合当前养老平台建设背景情况分析平台建设的必要性,对养老云平台进
随着经济建设步伐的加快,自动扶梯在各种建筑场所中广泛应用,是一种便捷的乘客载运设施。对于自动扶梯的日常清洁和维护保养目前还没有较好的方法,本文采用物联网领域相关的控制技术对广泛使用的自动扶梯进行清洁保养,减少传统清洁的不彻底性、高风险性,间接的减少了清洁的相关成本,并进行了细致的分析研究。
数控车床有多种配置,但基本上,加工程序编制的都为最简单和最常见的设置,包括两个轴。简单的数控车床使用与主轴平行或者与主轴成直角,借助程序向导编辑器和模拟器,显示机器
红叶杨属高大乔木,是一个彩叶新品种,又称变色杨。作者结合临夏回族自治州的地理实际,通过对红叶杨生长特性的分析总结,提出在位于冷凉地区栽培繁育红叶杨的技术要点,具有一