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针对轴对称欠驱动航天器的姿态机动控制问题，在欠驱动轴为对称轴且沿该轴的角速度为零的情况下，结合广义动态逆法和退步控制，设计了使姿态误差全局收敛的切换控制律。通过引入饱和函数和恰当的选择控制增益，消除了控制律在初始时刻和稳态阶段可能出现的奇异，同时避免了在机动初始阶段可能出现的大幅超调。经过严格的理论分析，证明在所设计的控制律作用下，姿态误差全局收敛，且控制律至多出现一次切换，不会出现颤振问题。数值仿真结果表明了该法的有效性。