【摘 要】
：
建立了一种基于双目视觉的空间位姿检测模型。采集目标物不同角度的图片以建立目标物离线模板库,通过SURF算法检索模板库以分离目标物所在区域。在该区域利用霍夫变换提取目标物的特征角点。利用基于灰度相关函数的匹配算法完成特征角点的匹配,结合双目视觉模型建立特征角点像素坐标与用户坐标间的映射关系进而求出目标物在用户坐标系下的位姿信息。以检测箱体工件为例进行多组实验,结果表明,该方法可以准确地检测目标物位姿
【基金项目】
：
国家级大学生创新项目(2011710359008),合肥工业大学产学研校企合作基金资助项目(W2016JSKF0467W2016JSKF0468)。
论文部分内容阅读
建立了一种基于双目视觉的空间位姿检测模型。采集目标物不同角度的图片以建立目标物离线模板库,通过SURF算法检索模板库以分离目标物所在区域。在该区域利用霍夫变换提取目标物的特征角点。利用基于灰度相关函数的匹配算法完成特征角点的匹配,结合双目视觉模型建立特征角点像素坐标与用户坐标间的映射关系进而求出目标物在用户坐标系下的位姿信息。以检测箱体工件为例进行多组实验,结果表明,该方法可以准确地检测目标物位姿。
其他文献
针对阜康冶炼厂锅炉炉排风仓存在的积灰严重、燃烧面异常拱起、排灰门不能正常关闭等问题进行分析,提出了分时段检查鳞片式炉排、控制燃煤质量、封堵炉体漏风点位、排灰门采用气动排灰方式等措施。措施实行后,彻底解决了炉排下部风仓积灰严重、搭桥、板结等影响锅炉送风和漏风的问题,大大改善了锅炉的燃烧工况,也提高了锅炉的燃烧效率。
文中提出一种新型传感器布置形式的测力仪结构,适用铣削、钻削等过程中动态切削力的测量。基于石英晶片不同切型的特点,提出了一种新的测量方式,设计了2种传感器布置形式。对测力仪原理进行分析,建立输入与输出之间的理论输出模型。分别对2种测力仪进行静态性能标定实验,结果表明:2种布置形式的测力仪的线性度和重复性误差均小于1%,并轴向灵敏度高,静态性能良好,满足测试要求。对2种测力仪进行3个方向多加载点加载实
驰振式风能采集器作为风致振动式采集器的典型结构,具有良好的采集性能,在低功率设备,如微机电系统(MEMS)和无线传感设备等方面有着极大的应用前景。文中介绍了基于不同原理的驰振式风能采集器的最新进展,主要分为基于横流驰振和基于尾流驰振的风能采集器,分析总结了各种采集器的特点及性能,包括结构设计、切入风速、输出功率及有效风速范围。然后讨论了采集器在性能方面的提升方法,包括结构和接口电路的优化,以及在自供能无线传感器中的应用。最后对驰振式风能采集器的发展趋势进行了展望。
某公司氧化铝生产工艺采用大气冷凝器吸收乏汽,乏汽的热量和凝结水均得不到充分利用,同时采用冷却塔降温需要消耗大量循环水,循环泵和冷却塔风机电耗高。为了回收乏汽余热,通过方案比较,选用汽冷型第一类吸收式溴化锂热泵,改造蒸发器循环水系统,直接回收蒸发工艺末效蒸发器的乏汽潜热,使其成为供暖热源。乏汽余热回收每年可产生效益约1 130万元,且替代锅炉燃煤供热,大大减少了大气污染排放。
针对MEMS陀螺信号,提出了一种基于变分模态分解(VMD)和样本熵(SE)的随机噪声抑制方法。首先采用VMD算法自适应地将原始信号分解为固有模态函数(IMF)的集合,然后针对不同的固有模态序列建立基于样本熵理论的信号组分筛选标准,从而将其划分为低频有效信息IMFs、信息和噪声混合IMFs和高频噪声IMFs。舍弃高频噪声IMFs,并利用软区间阈值降噪方法实现对混合分量的进一步处理,最后通过重构得到最终的信号。对一组真实的MEMS陀螺静态漂移输出数据进行实验分析,比较结果表明该算法的去噪性能优于同为模态分解的
为解决制造车间多源信息难以统一采集的问题,设计了一种基于B/S的远程监控系统。利用Modbus、FOCAS、OPC UA、A2和LSV-2等技术,采集制造车间的温湿度传感器、电表、触摸屏和数控机床等设备数据,并基于C#开发数据的可视化面板进行设计。结果表明,该系统具有很好的兼容性,能够实时采集与远程监控车间的多种设备数据。
为了确保管道在油气储运过程中的安全性,需要对管道进行损坏排查和维护。基于电磁涡流检测原理,设计了一种差动式自比较型探头,通过一个线圈产生激励磁场,另外两个检测线圈反接形成对消,来降低直耦信号的干扰;采用DDS技术产生波形稳定的正弦波信号以激励线圈;提出了通过模拟电路对缺陷信号幅值和相位进行快速提取,相较于数字相敏检波更易实现;搭建了上位机软件平台,可以实时在线对缺陷进行检测与识别;分析对比幅值、相位在不同半径、深度的缺陷时的差异性。实验结果表明,涡流检测系统能够对缺陷进行有效实时检测,最小可以分辨出孔半径
由于单根Y0.5Gd0.5Ba2Cu3O7-z(YGdBCO)涂层超导带材的长度有限,因此在制造高温超导(HTS)器件时不可避免地需要接头.HTS设备的稳定运行在很大程度上取决于接头的品质,因为接头
针对工业环境中仪表安装不固定,且存在大量干扰的问题。文中利用改进的SSD目标检测算法对仪表进行定位检测,并对数字进行识别。将SSD的基础网络更换为ResNet-50。接着加入特征金字塔FPN,增强对于小目标的检测。在位置回归中引入GIoU作为比较任意两个形状的新度量,将定位损失由Smooth L1 loss变为GIoU loss。最后利用4层卷积神经网络对数字式仪表进行读数。试验结果表明,该方法在
针对北京某工厂原污水处理系统老旧,CODCr、氨氮、磷等污染因子的去除有限的问题,在原有系统基础上进行利旧改造,将原有中间水池、调节池、生化池、砂滤池分别改造为缺氧反硝化池、好氧+MBR池、化学除磷沉淀池、折点加氯反应池,并确定了化学除磷、折点加氯工艺的最佳药剂浓度。改造后系统出水水质稳定,达到《水污染物综合排放标准》(DB11/307—2013)要求。