精确稀疏扩展信息滤波的地图优化研究

来源 :宁波大学学报(理工版) | 被引量 : 5次 | 上传用户：weilonglee

【摘要】

：

研究了移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的地图优化算法,即利用信息熵度量变量不确定性的特性来对地图特征点进行分类,选择不同类型的特征点处理ESEIF的不同更新过程,同时优化活动地图,使SLAM更新在恒定时间内实现,且提高了机器人和地图的估计精度.仿真实验证明:在特征点多的大环境下,特征点优化后的算法实时性强,估计精确度更高.

【作者】

：

康丹石守东徐斌斌

【机构】

：

宁波大学信息科学与工程学院

【出处】

：

宁波大学学报(理工版)

【发表日期】

：

2011年02期

【关键词】

：

同时定位与地图构建精确稀疏扩展信息滤波信息熵活动地图 simultaneous localization and mapping exactly spar

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