【摘 要】
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为保证室内机器人以低成本在一条无碰有效的路径上移动,提出了基于CA模型的改进D*路径规划算法。结合元胞自动机理论,引入扩展Moore型邻居结构,降低机器人角度变化的最小增量
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为保证室内机器人以低成本在一条无碰有效的路径上移动,提出了基于CA模型的改进D*路径规划算法。结合元胞自动机理论,引入扩展Moore型邻居结构,降低机器人角度变化的最小增量,并为障碍物周围元胞设置碰撞系数,离障碍物越近的元胞被选中的概率越低。采用多个地图针对不同情况进行仿真实验。实验结果表明,在一般环境下,该算法与D*算法相比,转角数目减少36.36%,算法运行时间缩短31.25%,且规划出的路径与障碍物保持安全距离,同时避免了路径穿越障碍物,具有很高的可行性。
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