【摘 要】
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由于多余力矩严重影响了电动负载模拟器的加载性能，提出了一种复合控制方法对该问题进行研究。首先考虑承载对象运动带来的干扰，建立了系统的数学模型；然后，针对控制系统单独采用
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由于多余力矩严重影响了电动负载模拟器的加载性能，提出了一种复合控制方法对该问题进行研究。首先考虑承载对象运动带来的干扰，建立了系统的数学模型；然后，针对控制系统单独采用前馈补偿或自适应控制方法的局限性，进行了基于前馈控制和模型参考自适应控制的复合控制系统设计，并利用Lyapunov函数的方法构造了自适应控制器。最后的仿真结果表明，采用复合控制方法能够大幅度消除电动负载模拟器的多余力矩，验证了控制策略的可行性。
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