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本文介 绍了为具有参 考输入的离散 性时 间恒 定系 统设 计鲁 棒型 伺服机 构预 见控 制器 的一 种 方法， 该参考输入为线 性自由系统（ 称 作参考系统） 的输 出。假定控 制器可以利用相 对于从现在时刻 至将来 ｌ 时 间单位 内参考 系统 所有状 态的预 见信 息。最佳 预见控制问题可 用公式表示为 使二次性能指标 在无限周期内 最小化。可以看 出，这种控制器 可在一定条件下 进行设计，在这 种情况下参考系 统会有一些不 稳定的模式，因而 总可以对类似 多顶式正弦型 参考输入的 参考 输入 设计 控制 器，这 些参 考输 入在 实际 使用 中是 非常 重要 的。此外，文中证明 了所设计的控 制系统最佳性能 指标是唯一评 价过的。文中通 过实例说明了 预见作用可改善 控制器系统的 性能。
This article presents a method for designing a robust servo predictive controller for a discrete-time, time-invariant system with a reference input that is the output of a linearly-free system called a reference system. Suppose that the controller can make use of predictive information relative to all states of the reference system in units of time from the present moment to the next time. The optimal predictive control problem can be formulated as minimizing the quadratic performance indicator over an infinite period of time. It can be seen that this controller can be designed under certain conditions, in which case the reference system will have some unstable modes, so that it is always possible to design the controller for a reference input like a multi-ceiling sinusoidal reference input, These reference inputs are very important in actual use. In addition, the paper proves that the best performance index of the designed control system is the only one evaluated. In this paper, an example is given to show that the predictive effect can improve the performance of the controller system.