【摘 要】
：
针对两自由度液压驱动机械手的轨迹跟踪控制问题 ,分析研究了神经网络自适应控制的特点 ,在此基础上提出了基于函数联接神经网络液压驱动机械手的自学习控制结构与控制算法·
论文部分内容阅读
针对两自由度液压驱动机械手的轨迹跟踪控制问题 ,分析研究了神经网络自适应控制的特点 ,在此基础上提出了基于函数联接神经网络液压驱动机械手的自学习控制结构与控制算法·其控制结构着重智能知识的加强 ;控制算法以ＰＤ形学习规则为基础 ,运算结果不是直接参与控制 ,而是根
Aiming at the problem of trajectory tracking control of a two-degree-of-freedom hydraulic driven manipulator, the characteristics of neural network adaptive control are analyzed and studied. Based on this, a self-learning control structure and control algorithm of a hydraulically actuated manipulator based on function-linked neural network Focus on the strengthening of intelligent knowledge; control algorithm to PD-based learning rules as the basis, the results are not directly involved in the control, but the root
其他文献
For magnetotelluric sounding (MT), many processing methods based on power spectrum have put forward lots of hypotheses, such as MT signals are Gaussian, linear
相比于传统的脱氮工艺,厌氧氨氧化工艺不需添加有机碳源、无需曝气、剩余污泥量少、节省成本,已逐渐被应用到废水脱氮领域中。但因厌氧氨氧化(Anammox)菌倍增时间长(约11天)、增长缓慢,导致应用于实际废水处理时启动周期过长。因此保藏Anammox菌,为污水处理应用提供足量的菌种成为其工业化规模应用的关键。本论文采用真空烘干法制备厌氧氨氧化混培物的干粉菌剂,并进行4℃恒温避光保藏,与此同时对菌种保藏
SiBCN陶瓷因其优异的性能和广阔的应用前景使对其的研究成为陶瓷领域的热点，但目前缺乏对SiBCN块体陶瓷抗氧化性及微观结构对抗氧化性的影响的研究。本文研究了在1100°C至150
热电材料能够实现热能和电能之间的直接转换，被认为是可以满足当前对于能源可持续利用以及碳零排放需求的最有前景的一种绿色技术。然而，热电材料低的能量转换效率一直制约着其
生命科学关系到人类的治病就医,提高农作物的产量,制造食品以及未来高新技术的发展,等等,与人类生活密切相关,对社会发展起着非常重要的作用.而在高中阶段,生物课程则是对现
A new method of detecting the vertical bearing capacity for single-pile with high strain is discussed in this paper. A heavy hammer or a small type of rocket is used to strike the pile top and the de
“我喜欢一回家就有暖洋洋的灯光在等待,我喜欢一起床就看到大家微笑的脸庞,我喜欢一出门就为了家人和自己的理想打拼,我喜欢一家人心朝着同一个方向眺望……”
“I like t
脂肪酶(EC 3.1.1.3),具有反应条件温和,高度专一性,高催化效率和对环境友好等优势,在化学合成、生物降解等领域具有广泛应用。酶固定于载体后能提高酶的稳定性与可重复利用性。氧化石墨烯为单原子层二维结构,比表面积大,利于酶在载体表面的吸附以及底物与产物的传质,是一种有潜力的催化剂载体。本文以氧化石墨烯为基底材料,采用化学共沉淀法制备磁性氧化石墨烯(MGO),同时采用不同的Span/Tween型
如何提高密排六方(hexagonal close packed,HCP)金属的塑韧性及其加工性能,一直是一个尚待解决的重要问题,其原因在于HCP金属中位错滑移系有限,滑移变形不能满足形状改变所必