【摘 要】
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为解决DSST算法多尺度搜索策略跟踪时目标出现严重遮挡、非刚性形变、目标脱离视场导致的目标外观变化的问题,提出一种将支持向量机(support vector machine,SVM)目标重检测模块融合的算法。提取目标的多种特征然后将这些特征矢量融合以增强目标的特征表达。在DSST算法的位置和尺度滤波器的基础上,新增目标外观滤波器,利用训练好的SVM全局搜索目标。采用不同大小的窗口采样来训练相关模型
【机 构】
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海军航空大学岸防兵学院,中国人民解放军92555部队,烟台北方星空自控科技有限公司,山东大学后勤保障部
【基金项目】
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国家自然科学基金(51809156),中国博士后科学基金(2016M600537)。
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为解决DSST算法多尺度搜索策略跟踪时目标出现严重遮挡、非刚性形变、目标脱离视场导致的目标外观变化的问题,提出一种将支持向量机(support vector machine,SVM)目标重检测模块融合的算法。提取目标的多种特征然后将这些特征矢量融合以增强目标的特征表达。在DSST算法的位置和尺度滤波器的基础上,新增目标外观滤波器,利用训练好的SVM全局搜索目标。采用不同大小的窗口采样来训练相关模型并建立一个SVM的最优分类面,通过SVM对丢失后的目标进行重检测。实验结果表明,改进算法比DSST算法在
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为提高动态规划算法的效率与安全性,设计一种适用于动态复杂环境运动规划的优化算法。从状态搜索空间、路径重规划和路径平滑性3个方面对跳点搜索(jumppointsearch,JPS)路径规划算法进行优化,通过与动态窗口法(dynamicwindowapproach,DWA)轨迹规划算法融合对其评价函数进行优化,实现基于动态窗口方式的实时避障,并对A*、JPS算法和改进JPS算法的仿真测试进行对比实验。
由于加工装配误差不可避免,高速角接触球轴承内外套圈之间普遍存在不同程度的倾斜角。套圈倾斜角对轴承的运转性能有很大影响,在某些条件下甚至造成轴承失效。针对上述情况,给出一种综合考虑套圈倾斜角、高速离心效应的轴承分析计算模型,采用Newton-Raphson法计算内圈存在倾斜角条件下高速角接触球轴承动态特性。结果表明:轴承转速升高,内圈倾斜角引起的轴承接触应力波动变弱,旋滚比、公转转速波动变化均增强,可见在高速下内圈倾斜角更易引发与轴承热相关的失效模式而非常见的疲劳失效;对于承受联合载荷的角接触球轴承,适当的
针对四旋翼无人机在实际应用过程中出现质量变化的情况,基于自适应控制理论设计质量观测器,用于实时观测无人机的质量并修正其质量参数。在经典反步控制器(CBC)基础上,结合质量观测器和第一类控制误差积分,提出反步积分自适应控制器(BIAC),用于无人机的轨迹跟踪控制。该控制器的设计过程基于Lyapunov稳定性理论,能够保证系统的控制误差渐进稳定。应用MATLAB/Simulink软件环境完成轨迹跟踪仿真实验。仿真结果表明:在无人机存在质量慢变或质量突变情况下,BIAC可以更好地估计无人机实时质量;与CBC相比
为解决军用特种车辆维修周期设定不当导致的维修成本增加、效率降低等问题,提出一种单个更换周期不完全预防性维修计划的方法。采用役龄回退因子和故障率递增因子的混合故障率函数描述部件故障率变化趋势,引入惩罚机制来减少偶然因素引起的故障维修延时问题,以可靠度和维修方式效费比为约束条件确定维修周期。以某型军用车辆为例,通过预先设定的可靠度阈值确定预防性维修周期,根据计算不同预防性维修方式的效费比选择维修方式,生成维修方案,并与传统方案进行对比。结果表明:该方法能有效降低故障率,提高维修工作效率,减少维修资源浪费。
为提高装甲车行进间射击时的命中率,对装甲车行进间射击的动态特性进行分析。通过装甲车行进时射击进行动力学分析,对其分析系统进行简化,利用ADAMS动力学软件构建装甲车在行进间射击时的动力学模型,采用虚拟现实技术对装甲车行进间射击进行模拟训练,并进行准确性验证及行进间射击动态特性分析。结果表明:该模型具有一定的准确性,可为装甲车行进间射击的作战参数优化提供参考。
为保证机器人手爪夹持力在高危产品安全阈值范围内且稳定输出,以高危场所常用机器人手爪夹持控制为典型过程,建立夹持力控制系统模型,提出连续系统智能控制仿真步骤,设计模糊控制器,采用Runge-Kutta迭代方法求解。结果表明:夹持力在漂移性扰动情况下,可快速实现夹持力大小的稳定安全控制。
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针对某型远程火箭炮武器系统虚拟维修训练中故障模拟难点,在研究故障产生机理的基础上,运用面向对象方法建立由维修对象、故障源、故障现象、故障传播有向图和检测点等组成的
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