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首先建立了浆液下搅拌机器人车体的运动学模型,然后分析了传统的控制方法无法对其进行精确路径跟踪的原因,设计了用于机器人路径跟踪的模糊控制器,最后经过被控对象的分析与实验,验证了模糊控制器具有使用方便、精度高和稳定性好等优点.
基于模糊逻辑的浆液下搅拌机器人路径跟踪研究
【摘 要】
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首先建立了浆液下搅拌机器人车体的运动学模型,然后分析了传统的控制方法无法对其进行精确路径跟踪的原因,设计了用于机器人路径跟踪的模糊控制器,最后经过被控对象的分析与
【机 构】
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北京机械工业学院机械工程系
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2005年4期
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