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给出了以16位MC9S12DG128单片机为核心，并由路径检测模块、车速检测模块、舵机转向模块、直流电机驱动模块、电源模块和通讯调试模块等部分组成的智能车控制系统的硬件设计方法．其中路径检测采用CMOS摄像头，车速检测采用安装于后轴上的旋转编码器，它们分别构成了转向和车速两个闲环控制系统。系统中的转向控制采用不完全微分PD控制器．速度控制采用PID控制器。两个闭环控制系统的设定值均由主控程序给出，从而形成了具有分层结构的智能车控制系统。