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基于咀嚼系统生物力学基础提出了一种面向人类咀嚼系统的咀嚼机器人机构。首先，对其进行了运动学建模，分析了机构的运动自由度；然后。根据咀嚼运动的特点给出一段运动轨迹，在ADAMS中对咀嚼机器人进行运动特性分析，得到了线性驱动器对应的位移、速度、功率等重要参数，分析结果表明：咀嚼机器人能较好地满足模拟人类咀嚼运动的要求。在颞下颌关节病理分析、下颌假肢和假牙强度测试、食品评估等领域有很好的应用前景。