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本文针对以交流伺服电机驱动的少自由度并联机器人,设计了一种模糊滑模跟踪控制律.仿真结果表明,该算法解决了传统变结构控制在数字实现时的抖振问题,且对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了对该并联机器人机构的高精度实时控制.
并联机器人的模糊滑模跟踪控制研究
【摘 要】
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本文针对以交流伺服电机驱动的少自由度并联机器人,设计了一种模糊滑模跟踪控制律.仿真结果表明,该算法解决了传统变结构控制在数字实现时的抖振问题,且对系统参数变化不敏感
【机 构】
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安徽省智能建筑重点实验室
【出 处】
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赤峰学院学报(自然科学版)
【发表日期】
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2016年7期
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