【摘 要】
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描述了SNUUV Ⅰ(Seoul National University Underwater Vehicle 1)测试平台的基于非线性数学模型的控制算法;建立了SNUUV Ⅰ六自由度数学模型导航算法使用安装在拖曳水池中
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描述了SNUUV Ⅰ(Seoul National University Underwater Vehicle 1)测试平台的基于非线性数学模型的控制算法;建立了SNUUV Ⅰ六自由度数学模型导航算法使用安装在拖曳水池中的3个搜索声呐,压力传感器和两个倾角仪。在数学模型的基础上,采用基于模型控制算法的仿真程序对SNUUV Ⅰ进行航向和拖曳水池墙面跟踪控制。仿真结果证实,带有控制器的导航系能统操纵航行器沿着期望路径前进,并保持着足够的精度。
The control algorithm based on nonlinear mathematical model of SNUUV Ⅰ test platform is described. The SNUUV Ⅰ six-degree-of-freedom mathematical model is established. The navigation algorithm uses three search sonar and pressure sensors installed in the tow tank Two inclinometers. Based on the mathematical model, the simulation program based on the model control algorithm is used to control the heading and towing tank wall tracking of SNUUV Ⅰ. Simulation results confirm that the navigation system with controller can move along the desired path and maintain sufficient accuracy.
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