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本文深入研究机器人当中的定位系统当中的关键技术，比如扫描配置和空间定位，提出一种比较高效的算法。这种算法使用的是滤波，使用非线性重复运算的方法保证扫描的准确度，同时也缩短了计算话费的时间。这种算法也是能够解决传统的ICP算法效率不高的问题，而且还能够对全局进行优化。在这个基础之上对传感器加入一个角度，这样机器人在定位的时候可以获得有角度的信息。