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采用随控布局的新型水下航行器配备了多个不同方向的推进器,实现了直接升力控制、直接侧向力控制。能够完成水下动力定位、三维轨迹跟踪以及地形跟随等精确的水下作业。建立了新型水下航行器在动力定位模式下的低频和高频运动模型,以及推进器系统和波浪、海流等海洋环境的模型,最后给出了航行器动力定位系统的综合状态空间模型,进行了计算机仿真。仿真结果证明了建模方法的有效性,为动力定位综合控制系统的设计奠定了基础。