应用于共轴双旋翼飞行器的姿态控制系统设计

来源 :传感器与微系统 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lzzwj

【摘要】

：

针对共轴双旋翼飞行器的研制,设计了基于STM32微处理器和姿态传感器的姿态控制系统;并针对经典比例—积分—微分(PID)控制对于共轴双旋翼飞行器这种强耦合的非线性系统的控制稳定性不足的问题,提出了一种带积分自适应因子的串级PID控制算法.仿真实验和飞行试验表明:相比于传统PID控制,带积分自适应因子的串级PID控制算法具有较快的稳定时间和较小的超调量,提高了系统的稳定性和自适应能力,所设计的姿态控制系统应用于共轴双旋翼飞行器具有理想的控制效果.

【作者】

：

李普森张浩高永王思孝

【机构】

：

中国海洋大学信息科学与工程学院,山东青岛266100;中国海洋大学信息科学与工程学院,山东青岛266100;海洋短波通信开放工作室,山东青岛266200;青岛海洋科学与技术试点国家实验室,山东青岛26

【出处】

：

传感器与微系统

【发表日期】

：

2022年1期

【关键词】

：

共轴双旋翼姿态控制 STM32微处理器积分自适应比例—积分—微分控制

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