【摘 要】
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为了有效控制四旋翼飞行器的飞行姿态,采用STM32微控制器作为主控制器,利用加速度计、陀螺仪、地磁计、气压计等姿态传感器,设计了四旋翼飞行器姿态控制器.为了实现多姿态传
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院 南京211106;高速载运设施的无损检测监控技术工业和信息化部重点实验室 南京211106
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为了有效控制四旋翼飞行器的飞行姿态,采用STM32微控制器作为主控制器,利用加速度计、陀螺仪、地磁计、气压计等姿态传感器,设计了四旋翼飞行器姿态控制器.为了实现多姿态传感器测量数据的有效融合、四旋翼非线性姿态模型的准确建模,进一步采用扩展卡尔曼滤波器算法进行四旋翼飞行器姿态的精确解算,有效实现了对四旋翼飞行器的姿态控制.实验结果表明,相比于采用常用的姿态解算算法,设计的采用扩展卡尔曼滤波器姿态解算算法的四旋翼飞行器姿态控制器具有更高的控制精度.
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