【摘 要】
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传统的工业机器人运动系统自动控制技术多采用神经网络算法,虽然在进入稳态之前,跟踪效果好,但是进入稳态后,形成的稳态误差难以恢复.针对这一问题,研究了一种新的工业机器人
【机 构】
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广东工业大学华立学院,广东增城,511325
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传统的工业机器人运动系统自动控制技术多采用神经网络算法,虽然在进入稳态之前,跟踪效果好,但是进入稳态后,形成的稳态误差难以恢复.针对这一问题,研究了一种新的工业机器人运动系统自动控制技术,通过连杆与连杆之间的位置和坐标得到工业机器人运动系统自动控制的齐次变换矩阵,利用计算机仿真建立工业机器人运动系统自动控制数学模型,引入PC机、采集器、分析器、处理器和通信单元设计工业机器人运动系统自动控制结构,通过神经网络—PID控制技术对工业机器人运动系统进行自动控制,提高控制速度和精度.对比实验结果表明,给出的控制方法能够对系统的整个跟踪过程进行优化,减少工业机器人运动系统的稳态误差,提高系统的应用能力.
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