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本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系，建立了双臂空间机器人系统的非线性系统动力学模型。以此为基础，考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性，根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论，设计了双臂空间机器人载体姿态与两机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的滑模变结构控制方案。为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点，附加设计了一个模糊控制器，以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的系数，从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有