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研究目的是建立复杂非线性动态响应时间序列预测模型。摩擦和柔性的影响使柔性机构动态响应为高度非线性，实时控制的难度很大。应用改进的Elman动态神经网络技术，建立了柔性机构运动参数动态响应预测模型，对柔性机构的运动参数进行实时预测。通过机构动态响应的预测实例，证明该方法计算速度较快，精度较高，为实现复杂大系统的实时控制提供了一个有效可行的方法。