【摘 要】
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两轮平衡车是一个相对复杂的控制系统,利用车上的陀螺仪和加速度计来检测车体姿态的变化,利用编码器检测小车的速度,然后利用伺服系统对小车姿态进行精确控制,保持小车的平衡
【机 构】
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华北理工大学信息工程学院; 华北理工大学电气工程学院;
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两轮平衡车是一个相对复杂的控制系统,利用车上的陀螺仪和加速度计来检测车体姿态的变化,利用编码器检测小车的速度,然后利用伺服系统对小车姿态进行精确控制,保持小车的平衡,并通过n RF24L01收发数据控制小车的运行状态。在程序的设计上采用了一阶互补滤波等算法获得较为精确的俯仰角。采用PID控制算法对车体的姿态、速度,方向进行控制。手柄上集成了MPU-6050六轴运动处理组件,采用与测量车体姿态相同的方法得到手柄的姿态,在手柄姿态改变时将姿态数据发送给小车,实现人与小车的交互。
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