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针对在室内外环境下对小型移动机器人的运动要求,综合轮式、履带式和腿式运动机构的优点,研制开发了一种多运动模式的小型轮履腿复合式移动机器人.该机器人可以进行轮式高速运动、履带或腿式越障等多种模式的运动.对其运动特性、越障性能、自动复位功能进行了详细的分析.采用的嵌入式控制系统保证了机器人功耗低、可靠性好、实时性高的控制要求.试验表明,这种移动机器人运动灵活,具有很好的环境适应性和较高的越障能力.