【摘 要】
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针对工业上常见的散乱堆叠零件的抓取问题,提出一种基于抓取簇和碰撞体素的抓取姿态检测算法.所提出的抓取簇是定义在零件上的连续抓取姿态集合,解决了传统方法中因采用离散固定抓取点而导致可抓取点丢失、筛选效率低的问题.先对料箱和场景点云进行体素化;然后把包含料箱或点云的体素标记为碰撞体素,并把与碰撞体素相邻的体素标记为风险体素,从而建立体素化的碰撞模型;接下来,根据抓取簇的几何性质计算出候选的抓取姿态及其对应的抓取路径;最后,通过检测抓取路径所经过的体素类型来完成快速的碰撞检测,从而筛选出最优抓取姿态.基于所提算
【机 构】
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暨南大学信息科学技术学院,广东 广州 510632;暨南大学机器人智能技术研究院,广东 广州 510632;暨南大学机器人智能技术研究院,广东 广州 510632;暨南大学智能科学与工程学院,广东 珠
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针对工业上常见的散乱堆叠零件的抓取问题,提出一种基于抓取簇和碰撞体素的抓取姿态检测算法.所提出的抓取簇是定义在零件上的连续抓取姿态集合,解决了传统方法中因采用离散固定抓取点而导致可抓取点丢失、筛选效率低的问题.先对料箱和场景点云进行体素化;然后把包含料箱或点云的体素标记为碰撞体素,并把与碰撞体素相邻的体素标记为风险体素,从而建立体素化的碰撞模型;接下来,根据抓取簇的几何性质计算出候选的抓取姿态及其对应的抓取路径;最后,通过检测抓取路径所经过的体素类型来完成快速的碰撞检测,从而筛选出最优抓取姿态.基于所提算法搭建了完整的Bin-Picking系统,并对多种实际工业场景中常见的零件进行仿真实验和实际抓取实验,结果表明:该算法能够快速、准确地检测出安全的抓取姿态,实际抓取的平均成功率达92.2％,料箱平均清空率达87.2％,较传统方法有明显提升,且抓取过程均未发生碰撞,可满足实际工业应用的要求.
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我国北方的火电机组在冬季时需要承担抽气供暖任务,这会使得火电机组的汽轮机排汽流量降低,从而导致间接空冷塔的冷却水入口温度降低,使散热管束面临冻结的风险.因此本文以宁夏某电厂双间接空冷塔系统为研究对象,建立了数值计算模型.以目标电厂的冬季气象资料为初始条件,利用Fluent对采用改变冷却水流量、关闭百叶窗、修建挡风墙等防冻措施下的间接空冷塔流动换热特性进行模拟,进而对不同防冻措施在冬季大风条件下的防冻性能进行评估.结果表明:迎风扇段的冷却水出口温度与冷却水流量呈正相关关系,而两侧扇段的冷却水出口温度受到的影
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