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为了适用于大范围海洋环境下须要考虑能量耗尽问题的AUV导航，提出了一种考虑海流影响的水下机器人全局路径规划方法，该方法将海流因素作为GA算法的评价因子，在路径规划的层面上考虑海流的影响；在此基础上对GA算法进行了改进，提出一种GA—PSO混合算法，GA—PSO混合算法比单纯的GA算法具有更快的收敛速度和运行效率。